Akademik Veri Yönetim Sistemi
Yükseköğretim Kurumları Destekli Proje, 2023 - 2024
Navigasyon, günlük ve endüstriyel uygulamalarda otonom araçların temel işlevlerinden bir tanesidir. Dış ortam için, küresel konumlandırma sistemleri (GPS) yardımıyla araç lokalizasyonu ve navigasyonu sağlanabilir. Bununla birlikte, iç veya kapalı ortamda, uydu konumlandırma sinyallerinin eksikliği veya zayıflığı nedeniyle geleneksel navigasyon teknolojisi başarısız olmaktadır. Kapalı alanda seyreden araç, alanın önceden hazırlanmış bir haritası varsa, konumlandırma ve navigasyon ve bazı karakteristik grafikler veya işaretli noktalar aracılığıyla yapılabilmektedir. Ancak araç bilinmeyen bir ortamda hareket ediyorsa, konumlandırma ve haritalamanın aynı anda yapılması zorunludur. Konumlandırma ve haritalamanın eş zamanlı yapılması Eşzamanlı Konumlandırma ve Haritalama (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) adı verilen karmaşık bir sorun yaratmaktadır. Sensörler, robotların veya sürücüsüz araçların çevrelerini algılama şeklini belirlemektedir. Sensörlerin seçimi ve kurulumu, gözlem sonuçlarının biçimini belirlemesinin yanı sıra SLAM problemlerinin zorluğunu da etkilemektedir. SLAM problemlerine yönelik çalışmalara bakıldığında iki farklı sensör tipinin kullanıldığı görülmektedir. Bunlar görsel sensörler olan kameralar ile kızılötesi sensörler olan LiDAR sensörleridir. Bahsi geçen her sensör teknolojisinin sahip olduğu yapısal özellikleri sebebi ile kapalı ortamda konumlandırma ve haritalama sistemlerindeki performans kıstasları değişkenlik göstermektedir. Bu çalışma ile tüm bu sistemlerin problemin çözümüne olan katkıları incelenecek, birlikteliklerinin probleme katkısı uygulama ve maliyet yönlerinden değerlendirilecek, başarılı oldukları yönler üzerinden en optimum sonuçları üreten yöntemlerin birlikteliklerinin oluşturacağı çıktıları girdi olarak kabul ederek bu yöntemlerin başarımlarını daha da iyileştirecek bir yapay sinir ağları yaklaşımı önerilecektir. Laboratuvar ortamında tüm bu teknolojilere ait denemeler ile veriler toplanacak, önerilen senaryolara göre ( engelli ortam, engelsiz ortam, yoğun gürültülü (elektro manyetik) ortam v.s.) başarımları karşılaştırılacaktır. Önerilecek YSA modeli ile hibrit olarak oluşturulan sistemin başarısı modellenecektir.