Periyodik yük altındaki 2R robot kolun dinamik analizi ve performans incelemeleri

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Sivas Cumhuriyet Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2016

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: ÖZER YÜCEL

Danışman: Aydın Demir

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Günümüzde gerek genel amaçlı gerekse özel amaçlı robotlar üretim, askeri ve sağlık alanları gibi çok geniş bir kullanım yelpazesine sahiptir. Robot kollar birçok endüstriyel uygulamalarda genellikle ulaşım, yükleme, kaynak, malzeme montaj, paketleme, delme ve frezeleme gibi rutin işletme koşullarında da kullanılırlar. Üretimde verimlilik ve kalite esasına dayalı bu tip otomasyon sistemlerin uygulama alanlarının artmasıyla birlikte, tasarımda yapılacak iyileştirmeler büyük önem arz etmektedir. Üretilen robot kolların uzun süre problemsiz ve yüksek hassasiyette çalışmaları beklenir. Robot kolların kontrol kartına tanımlanmış hareketlerin tekrarı esasına dayanan bir çalışma prensipleri vardır. Bu prensip gereği robot kolların kısa bir sürede yapmaları gereken ani kalkış ve duruş hareketlerinin verimi arttırmak için yumuşatılması gerekmektedir. Bu projede periyodik yük altındaki 2R robot kolun dinamik analizleri deneysel ve sayısal yöntemlerle yapılmış ve performansı optimize edecek parametreler incelenmiştir.